最近换了一个车机，买的低配版2023款锋兰达的车机，也就是广东航盛生产的，车机本身没有导航系统、个人中心等，仅包含收音机功能以及3大互联，车模是锋兰达

车机买回来发现是2025年生产的，系统默认就是T4_5610，省去找系统升级了。

但是，这里要说但是了，这个车机系统和以前的有点不兼容的地方，比如会在车辆启动40分钟的时候弹“请检查DCM是否已正常连接!”, 以及前面说的车模是锋兰达的，不是我的车型。

于是在网上找了一下升级的系统文件，一同操作发现，航盛的系统是ext4封装的，直接mount一下就可以修改了，这不能闲着啊，马上开始魔改。

1. 改车模图片

升级包里面有产品差异表，可以看到锋兰达的代号是908B, 我的车(实际上是拉长版)的代码是 208D/935B，这样我们在系统里面找找对应的路径，替换一下就可以了。通过grep或其他命令，发现在 vendor/etc/vehiclePic ，把三个目录下的图片替换一下就可以了。

2. 屏蔽DCM

一开始我的想法是找到对应的配置，或者对二进制文件反编译注释掉那部分代码。

查找请检查DCM是否已正常连接!，找了好久只找到一个qt的翻译文件，而且已经找不到其他关联关系了。以为没法改了，结果发现这个系统用systemd启动的，而dcm有一个单独的服务，那就简单了，直接取消dcm.service启动就可以了。

3. 重新计算system.img 和vendor.img的md5值，更改heads.txt即可

4. 最重要的，上面的更改没真正刷入系统测试，因为下载到的镜像是5500版本，而我的出厂就是5610了，降级可能会有风险，等有5610版本的镜像后，再测试。

前言

之前我出过一期关于如何在小米平板5上运行openpilot的视频，各位可以先去围观一下 https://www.bilibili.com/video/BV1HqKPedEkC/

这个版本没有用到GPU进行加速，导致推理起来很慢，达不到运行openpilot要求的一秒20帧的要求，所以后面不了了之了。

那么为什么还有这篇文章呢？全靠魔方派官方所赐 🤯 （买了个rubikpi 3板子，结果Debian系统没有OpenCL驱动，高通Linux又不是一般人能玩的了的…

在我苦苦寻找用什么方式才可以用GPU驱动tinygrad运行的时候,事情出现了转机…

那就是我发现了高通的opencl驱动，经过一番折腾，无敌了！参见视频 https://www.bilibili.com/video/BV1Pkg3zSEG2/

然鹅，魔方派自己魔改了mesa驱动，导致你安装别的，或者upgrade一下系统，那么显示就挂了。

这让我在调试openpilot运行时报错带来了巨大困难，后面一想，我不是还有一台小米平板5嘛

拿出吃灰的平板，刷回ubuntu 24.04，装上高通驱动，跑分，启动！10ms多一点，够用了, 开始折腾。

安装

这里还是去看我的视频，需要强调的几点：

1. 下载好文件断网安装
2. 这个版本的内核存在有时候点不亮屏幕的情况，强制重启即可。但是这个版本的内核可以充电，权衡之下还是用的这个旧内核。
3. 刷坏或者刷回原厂系统又上锁了，用完额度了，可以用免授权工具，具体可以去小米平板5电报群里找
4. 免责声明，一定是要有动手能力，不然还是看看算了。

上车测试

1. 需要一个otg usb hub
2. 需要黑熊，不要一根线的版本，烧坏不负责
3. 需要usb摄像头
4. 需要usb A to A线，用来连黑熊到usb hub
5. 现在是跑的carrotpilot版本，后续看看搞个dp、sp跑。

下载链接

免责声明：对平板以及车辆造成的损坏，本人不负责。本项目仅作为辅助驾驶研究使用，切勿在公共道路使用，在使用过程中造成的车辆及人员事故，本人不负责。本项目免费开源，禁止用于商业生产。遵守交规，合法研究。

链接：https://pan.quark.cn/s/76409190f443
提取码：AfEB

安装完成的代码不是最新的，去这里更新 https://github.com/0312birdzhang/openpilot/commits/letr14h-pc-noble

有使用上的问题可以在b站私信我，有时间看到了我都会回复的。

本来还想做一期视频的，但是懒了不想做了，而且还有很多“圣母” 提到资质、安全等等脑抽问题，懒得对线了。而且有小米平板5和玩openpilot的用户也不多，就写这么多吧，看到的是缘分。

本文来自 https://birdzhang.xyz/2024/04/14/如何在rk3588上运行openpilot-1/ 转载请注明出处

1. 前言

2024-07-03 更新，现在的openpilot已经对aarch64设备有良好的支持，不用再去改很多SConstruct进行修改了，👍

使用rk3588跑openpilot的难点，主要在模型的适配上（相机部分已经很好的解决了，之前没有visionipc的时候是比较复杂的），以及兼容aarch64系统的打包等等

2. 系统适配

笔者使用的是 https://github.com/Joshua-Riek/ubuntu-rockchip 修改过的，可以兼容各个厂商出的rk3588板子，方面好用。安装好git等常用工具后，把openpilot的代码clone下来，然后执行tools/ubuntu_setup.sh即可安装上绝大多数的依赖。

对于rk3588，还有一些特殊的依赖需要安装，比如mpp、gstreamer部分，以及opencv需要重新编译添加gstreamer支持。笔者使用的是opencv_headless，参考 https://github.com/opencv/opencv/issues/21804

使用的gstreamer依赖：

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sudo apt-get install --no-install-recommends \
  gstreamer1.0-gl \
  gstreamer1.0-opencv \
  gstreamer1.0-plugins-bad \
  gstreamer1.0-plugins-good \
  gstreamer1.0-plugins-ugly \
  gstreamer1.0-tools \
  libgstreamer-plugins-base1.0-dev \
  libgstreamer1.0-0 \
  libgstreamer1.0-dev

对于rknn的运行环境，参考瑞芯微的文档即可

3. 模型适配

模型适配主要分为两个部分，一个是模型本身，一个是模型加载的代码。这里我们只讲模型执行的部分（因为我对模型量化不了解🤦‍♂️

现在comma公司刻意简化模型的runner，我们可以根据onnxmodel.py很方便的改出rknnmodel.py。

首先我们定义一个字典，把模型的参数都放在里面，如下：

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model_inputs = {
  "road": {
    "input_names": ['input_imgs', 'big_input_imgs', 'desire', 'traffic_convention', 'nav_features', 'nav_instructions', 'features_buffer'],
    "input_shapes":  {
      'input_imgs': [1, 12, 128, 256], 
      'big_input_imgs': [1, 12, 128, 256], 
      'desire': [1, 100, 8], 
      'traffic_convention': [1, 2], 
      'nav_features': [1, 256], 
      'nav_instructions': [1,150],
      'features_buffer': [1, 99, 128]
    },
    "input_dtypes": {
      'input_imgs': np.float32, 
      'big_input_imgs': np.float32,
      'desire': np.float32, 
      'traffic_convention': np.float32, 
      'nav_features': np.float32,
      'nav_instructions': np.float32,
      'features_buffer': np.float32
    }
  },
  "nav":{
    "input_names": ['input_img'],
    "input_shapes": {
      "input_img":[1,1,256,256]
    },
    "input_dtypes": {
      "input_img":np.float32 
    }
  },
  "dmonitor":{
    "input_names": ['input_img', 'calib'],
    "input_shapes": {
      "input_img":[1,1382400],
      "calib": [1,3]
    },
    "input_dtypes": {
      "input_img":np.float32,
      "calib": np.float32
    }
  }
}

再定义一个key，根据模型来区分，例如：

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self.search_key = ""
# self.input_names = [x.name for x in self.session.get_inputs()]
# self.input_shapes = {x.name: [1, *x.shape[1:]] for x in self.session.get_inputs()}
# self.input_dtypes = {x.name: ORT_TYPES_TO_NP_TYPES[x.type] for x in self.session.get_inputs()}
if "nav" in path:
    self.search_key = "nav"
elif "dmonitor" in path:
    self.search_key = "dmonitor"
elif "supercombo" in path:
    self.search_key = "road"
self.input_names = model_inputs.get(self.search_key).get("input_names")
self.input_shapes = model_inputs.get(self.search_key).get("input_shapes")
self.input_dtypes = model_inputs.get(self.search_key).get("input_dtypes")

剩下的应该你都懂了怎么使用了😛。

4. SConscript修改

rk3588明显是aarch64架构的，和C3一样的架构，但不是高通的，用不到SNPE，所以我们既要兼容一部分larch64的，也有一部分linux aarch64的。

例如添加/usr/lib/aarch64-linux-gnu的path，注释掉'system/camerad/SConscript'，重新编译third_party/acados等等，需要一些尝试

5. 运行

假如都改好了后，运行./launch_openpilot.sh应该就会看到界面了

如果遇到其他问题，欢迎在评论区留言。如果有比较多人关注，会出第二期详细的内容。

最近okcaros开放第三方移植了，我就简单试了一下，有点惊喜

okcaros官网 https://www.okcaros.com/zh ，实现原理是通过更改usb协议，欺骗carplay来映射安卓手机的内容，思路还是挺好的

适配过程比较简单，给kernel“打个补丁”，引入一下okcar代码，编译就完事了（实际是在AMD r7-5800上面，16G内存的虚拟机上，要跑12+小时😂

上两张图

—————2024年04月14日 16点32分—————

继续上次没写完的内容。代码已经合并到okcaros的仓库了，可以clone下来直接编译了，代码参见 https://github.com/okcar-os?q=ginkgo&type=all&language=&sort=

当然，既然合并到上游仓库了，自然是提供直接下载的 https://download.okcaros.com/devices/ginkgo/builds

另外，发现有windows下的安装工具了，https://okcar-cdn.okcarbox.com/app/okcaros_installer_1.0.0.exe

香橙派5是一款使用瑞芯微rk3588的开发板，有3个usb接口（1个type-c和type-a公用，虽然4个其实3个），一个hdmi接口，一个千兆网口，等等

废话不多说，下面是如何安装flowpilot

前置条件

• 起码一个usb摄像头
• 一块屏幕，HDMI的或者mipi dsi的都行
• 其他的就是能让Ubuntu系统启动所必须的硬件了，如硬盘或emmc或sd卡，散热装置等

安装系统

这里我使用的是 https://github.com/Joshua-Riek/ubuntu-rockchip

如果你是用sd卡，那么只需要把系统dd进去即可
其他的参考官方的烧录方法，此处不赘述

安装flowpilot

这里基本是按照 https://github.com/flowdriveai/flowpilot/wiki/Installation 方法进行的，除此之外还要安装一些额外的包

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sudo apt install ffmpeg libavformat-dev libavcodec-dev libswscale-dev \
libssl-dev libcurl4-openssl-dev ocl-icd-opencl-dev libgflags-dev \
libstdc++-12-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler 

源码可以参考我更改的fork https://github.com/0312birdzhang/flowpilot ，主要修改了一些兼容性，以及替换了opencl为系统自带的,还有就是编译了aarch64上面的几个libraries

配置摄像头和车型，更改 launch_flowpilot_new.sh，进入flowpilot的目录下，运行pipenv shell，然后执行launch_flowpilot_new.sh即可

体验

总体来说只能说跑起来了，离日常使用还比较遥远，例如设备发热严重（没有用到rknpu，使用tnn跑只能调用GPU性能要比调用NPU差点，需要写JNI来调用rknpu跑，暂时没精力研究这部分了）、还没有驾驶员监控、上游进度缓慢等等，所以我也转向原生openpilot上了。

在网上找了很多方法，按照传统的思路，在cmd里面设置如下命令然后启动

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set HTTP_PROXY=http://127.0.0.1:1081
set HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:1081

结果并不行，然后我发现了这个 https://github.com/signalapp/Signal-Desktop/pull/1855

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set HTTPS_PROXY=http://127.0.0.1:1081
set WSS_PROXY=http://127.0.0.1:1081
set ALL_PROXY=http://127.0.0.1:1081

然后将Signal.exe拖进cmd，enter后就可以正常了。

Tomcat实现多实例session共享的方案还挺多的，up主使用了三种，最终选择了tomcat自带的Cluster集群方案。下面来说一下这三种方案的优缺点。

up主用的tomcat7，至于为什么还是7这么老的版本，因为高版本的对get请求有一些字符校验
另外，这些都是不用改java代码的，其他的没做研究

tomcat-redis-session-manager

这个应该是最常见的方案了，我们随便一搜就是这个，但是代码有些坑。。。

如: 这个 还有这个 等等，还有两个致命的bug，一是session保留时间过长，里面有一段代码 session.setMaxInactiveInterval(getMaxInactiveInterval() * 1000); ，这里多保留了1000倍的时间。二是每次访问都会有一条session记录保留，非常的耗费redis内存。

虽然上述俩bug本up主已经修复了，但是发现还会丢session，估计是redis的驱逐问题，也懒得去调试了。

redisson

本up主发现这个的时候以为终于得救了，看一下人家的官网 https://redisson.pro/ ，还有商业版，就觉得很靠谱。事实证明还是too young too naive啊

因为突然有一天，同事说你这个接口好慢，然后我发现整个机器负载都很高了，访问网站直接卡成狗，看了一下日志，jvm崩溃了 java.lang.OutOfMemoryError: GC overhead limit exceeded

上面那个不管是丢session还是保留时间太长，但是不至于把tomcat搞死。好家伙，这个直接把jvm干崩溃了，OOM可还行

Tomcat Cluster

这里有一个很详细的教程 http://xstarcd.github.io/wiki/Java/tomcat_cluster.html ，我就不赘述了。

注意，我直接贴他的tomcat配置发现有看不见的空行还是啥的，可以去tomcat网站复制。

注意2，一定要在web.xml中添加<distributable />

使用两天了，暂时没发现问题，有待后续观察。

链接文件a.txt内容如下

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http://example.com/123.txt
http://example.com/456.txt

日志文件为从cdn下载的或者nginx的压缩日志，gz格式

思路：循环zcat压缩文件，然后两个文件都做一个处理，去掉重复的部分，然后对这俩文件进行重复统计，有的话说明链接有访问

简单的示例

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#!/bin/bash
gzs=$(ls |grep gz)
for gz in $gzs;
do
  echo "start $gz"
  zcat $gz|awk '{print $7}'|sort -n|uniq -c|sort -n > tmp.txt
  cat tmp.txt a.txt| sort -n| uniq -c|sort -n |awk '{if($1>1) print $2}' >> exist.txt
done

痛点

由于Gitlab社区版是不提供高可用等方案的，只能定时备份出来然后出问题了再导入，有时候会丢失数据，而且耗时随着备份文件大小增加，后期维护成本高。

解决思路

在搜索了大量的方案之后，只有使用drbd的才是靠谱的，而且比较容易跟现有的结合，值得尝试。

安装drbd

这里都是参考了 csdn博主的 https://blog.csdn.net/allway2/article/details/102478719

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[root@localhost ~]# cat /etc/selinux/config   
   
# This file controls the state of SELinux on the system.  
# SELINUX= can take one of these three values:  
#     enforcing - SELinux security policy is enforced.  
#     permissive - SELinux prints warnings instead of enforcing.  
#     disabled - No SELinux policy is loaded.  
#SELINUX=enforcing  
SELINUX=disabled  
# SELINUXTYPE= can take one of three two values:  
#     targeted - Targeted processes are protected,  
#     minimum - Modification of targeted policy. Only selected processes are protected.   
#     mls - Multi Level Security protection.  
SELINUXTYPE=targeted

# sestatus  
SELinux status:                 disabled

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systemctl stop firewalld.service #停止firewall
systemctl disable firewalld.service #禁止firewall开机启动

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hostnamectl set-hostname drbd1
hostnamectl set-hostname drbd2

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# rpm --import https://www.elrepo.org/RPM-GPG-KEY-elrepo.org
# rpm -Uvh http://www.elrepo.org/elrepo-release-7.0-3.el7.elrepo.noarch.rpm
# yum install drbd90-utils kmod-drbd90
# lsmod | grep -i drbd
# modprobe drbd
# echo drbd > /etc/modules-load.d/drbd.conf

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# mv /etc/drbd.d/global_common.conf /etc/drbd.d/global_common.conf.orig
# vi /etc/drbd.d/global_common.conf

global {
 usage-count no;
}
common {
 net {
  protocol C;
 }
}


# vi /etc/drbd.d/drbd0.res

resource drbd0 {
        disk /dev/drbdvg/drbdlv;
        device /dev/drbd0;
        meta-disk internal;
        on hostname1 {
                address 192.168.111.132:7789;
        }
        on hostname2 {
                address 192.168.111.190:7789;
        }
}

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# pvcreate /dev/sdb
# vgcreate drbdvg /dev/sdb
# lvcreate -l 100%VG -n drbdlv drbdvg
# lvscan
# drbdadm create-md drbd0

# systemctl start drbd
# drbdadm status
# cat /proc/drbd

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# drbdadm primary drbd0 --force

# mkfs.xfs /dev/drbd0
# mount /dev/drbd0 /mnt
# touch /mnt/file{1..5}
# ls -l /mnt/
# df -hT
# vgdisplay
# pvdisplay
# lvdisplay

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# lsblk
# pvcreate /dev/sdc
# pvdisplay
# vgdisplay
# vgextend drbdvg /dev/sdc
# lvs
# lvdisplay
# lvextend -l+100%FREE /dev/drbdvg/drbdlv
# lvs

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# watch drbdadm status

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# drbdadm resize drbd0

# xfs_growfs /mnt
# df -hT

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# mount /dev/drbd0 /mnt
# ls -l /mnt/
# df -hT
# touch /mnt/file{11..15}
# ls -l /mnt/
# umount /mnt

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# mount /dev/drbd0 /mnt
# ls -l  /mnt

应用到Gitlab

如果已经在运行了，那可以在运行的机器上挂载另外一块硬盘，新开一台机器，这俩作为drbd的主备，将运行的gitlab data数据rsync到drbd管理的那块盘上即可

然后改一下gitlab的data位置，重启一下或者reconfigure一下即可。

来源： https://stackoverflow.com/questions/6780035/how-to-run-ps-cax-grep-something-in-python

将proc1的输出当作proc2的输入来实现

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import subprocess

proc1 = subprocess.Popen(["ps","-ef"],stdout=subprocess.PIPE)
proc2 = subprocess.Popen(['grep', 'mysql'], stdin=proc1.stdout,
     stdout=subprocess.PIPE, stderr=subprocess.PIPE)
proc1.stdout.close() # Allow proc1 to receive a SIGPIPE if proc2 exits.
out, err = proc2.communicate()
outline = '{0}'.format(out)